routine servo moteur

[pierre01]

Bonjour à tous,

Je suis en train de faire la programmation des servos pour les gauges moteur de notre Baron58 et je bute sur un Pb !!!

Pour les gauges qui on un zéro et un maxi bien défini (gauges carburant par Ex.), pas de Pb !
Mais pour les autres, je n'arrive pas a faire en sorte qu'elle indiquent la même valeur que FS ...
Fuel Flow par Ex n'est juste qu'a partir de 10Gal/H, en dessous mes servos indique une valeur trop faible et de plus en plus si je diminue les gaz.

Mon script pour Fuel Flow :

Code: Tout sélectionner

Var 0036, name serv_FF1, link usb_servos, device 0, output 6, posl 1, posc 512, posr 1023
Var 0037, name serv_FF2, link usb_servos, device 0, output 3, posl 1, posc 512, posr 1023

//
// Fuel flow 1 & 2
//
// Offset $ 0918 et $09B0 donne fuel flow en Pound/Heure (donc un poids/H)
// 1 pound = 0,454 kg     1 kg = 1,39 litres de 100LL (D=0,72)   &  1 gallon = 3,78 litres  :
// 1 Pound * 0,454 * 1,39 = 0,63106 litres de 100LL
// "X" litres / 3,78 = "Y" gallons (par Heure)
// Servo : 820 pas pour 30 graduations donc 820/30 = 27,33 pas pour 1 gallon/Heure
// D'ou le calcul de la constante :
// 0,454 * 1,39 / 3.78 = 0,1669 puis 0,1669 * 27,33 = 4,5627
// J'ai du mettre "5" pour être conforme à FS pour consommation > 10 Gal/H
// Mais les valeurs basses (< 10) sont quand même trop faibles sur les servos.
//
// Fuel flow 1
//

Var 0030, name fs_fuel_flow1, link FSuiPC_IN, Offset $0918, Length 8
{
  // l0 = &fs_fuel_flow1 * 0.454           Une autre méthode de calcul
  // l1 = l0 * 1.39                                 Mais l'aiguille avance
  // &serv_FF1 = &Val_fuel_flow1 * 27.33      par sacade
  &Val_fuel_flow1 = &fs_fuel_flow1 * 5
  &serv_FF1 = &Val_fuel_flow1
  IF &serv_FF1 < 140      // Position mini du servo
  {
   &serv_FF1 = 140
  }
}
Var 0031, name Val_fuel_flow1

//
// Fuel flow 2
//

Var 0032, name fs_fuel_flow2, link FSuiPC_IN, Offset $09B0, Length 8
{
  // l0 = &fs_fuel_flow2 * 0.454
  // l1 = l0 * 1.39
  // &Val_fuel_flow2 = l1 / 3.78
  // &serv_FF2 = &Val_fuel_flow2 * 27.33
  &Val_fuel_flow2 = &fs_fuel_flow2 * 5
  &serv_FF2 = &Val_fuel_flow2
  IF &serv_FF2 < 140
  {
   &serv_FF2 = 140
  }
}
Var 0033, name Val_fuel_flow2

Quelqu'un aurait-il un exemple avec quelques explications sur la méthode de calcul ?

Une autre question :

En utilisant les variables locale L0 à L3, mon aiguille bouge par sacades.
Si je fait mes calculs par des Variables, pas de Pb, j'en déduit donc que L0 à L3 ne prennent que des valeurs entières ?
D'autres part, comment peut-on voir les valeurs décimales dans la console ?

Merci d'avance.

[chtipilot]

Bonjour Pierre,

il me semble avoir lu quelque part que FS ne prend pas les décimales et qu'il faut donc faire éventuellement une multiplication pour envoyer l'offset sous forme entière.
Dans cette idée : on reçoit un offset qu'on triture comme on veut mais la dernière ligne de prog est une mise en entier du résultat. Pour que la valeur entière pour le servo suive l'offset une petite règle de trois pour le K (coeff)

Autre piste: on peut définir des zones neutres pour le servo (comme pour les axes) 80-512-1023

En espérant que ça t'aide,
Jean-Louis

[pierre01]

Merci pour ta réponse Jean-Louis,

J'ai essayé de "jouer" avec les limites (posl, posc et posr) mais ça ne change strictement rien sur le mouvement du servo concerné !

Il semble bien que personne n'ai encore fait une routine pour servo, ce qui est étonnant
Olivier, Claude, Bob ou ...... pas d'idée sur la façon de faire ou sur mon code ????

[chtipilot]

Hello Pierre,

Je pense que du code SIOC pour servo tout le monde en a fait au moins un bout....

Je ne sais pas si ça va t'aider mais je te met un de mes codes avec commandes throttle + servo...

Bonne lecture,
Jean-Louis

Code: Tout sélectionner

Var 0000, Value 0     // Initialisation
{
  &ServoSPOILERS = 1023         // Servo Spoilers POWER OFF
  &SW_AT_Engage = 1   
  &FSio_AutoBrake = 5   
}

Var 0002, name TAS

Var 0008, name Rot_AB_tmp     // Rotary AB tmp

Var 0014, name FSi_FLAPS, Link FSUIPC_IN, Offset $0BDC, Length 4     // Reçoit valeur de FS_FLAPS
{
  CALL &Sub_MIP_servo
  CALL &FlapPosition
}

Var 0016, name FSo_Throttle1, Link FSUIPC_OUT, Offset $088C, Length 2     // Var FS Throt 1

Var 0017, name FSo_Throttle2, Link FSUIPC_OUT, Offset $0924, Length 2     // Var FS Throt 2

Var 0024, name GestLedSpoil, Link FSUIPC_IN, Offset $0BD0, Length 4     // gestion LED Spoilers
{
  L0 = &GestLedSpoil   
  IF L0 <= 4799
  {
    &L_Spoiler_ARM = 0   
    &L_Spoiler_Ext = 0   
  }
  ELSE
  {
    IF L0 = 4800
    {
      &L_Spoiler_ARM = 1   
      &L_Spoiler_Ext = 0   
    }
    ELSE
    {
      IF L0 >= 5620
      {
        &L_Spoiler_ARM = 0   
        &L_Spoiler_Ext = 1   
      }
    }
  }
}

Var 0025, name FSo_Flaps, Link FSUIPC_OUT, Offset $0BDC, Length 4     // Throttle_Flap

Var 0026, name FSo_Spoilers, Link FSUIPC_OUT, Offset $0BD0, Length 4

Var 0027, name FSo_SpoilARM, Link FSUIPC_OUT, Offset $0BCC, Length 4     // OUT Spoilers ARM

Var 0028, name FSi_Spoilers, Link FSUIPC_IN, Offset $0BD0, Length 4     // IN FS SPOILERS

Var 0029, name FSi_SpoilerARM, Link FSUIPC_IN, Offset $0BCC, Length 4     // IN Spoilers ARM

Var 0030, name OnGround, Link FSUIPC_IN, Offset $0366, Length 2     // AirCraft On Ground (for touchdown)
{
  IF &OnGround = 1     // Au sol
  {
    IF &FSi_SpoilerARM = 1
    {
      &ServoSPOILERS = 900         // ServoSpoilers EXTENDED
      &FSo_Spoilers = 16383   
      IF &FSio_AutoBrake > 1
      {
        &Clig_LedAutoBr = TIMER 100 ,1 ,75     // Clignotement LED autobrake
      }
    }
    ELSE
    {
      &ServoSPOILERS = 1023   
    }
  }
  ELSE     // En vol
  {
  }
}

Var 0080, name FSi_Mot1, Link FSUIPC_IN, Offset $088C, Length 2
{
  IF &SW_AT_Engage = 1
  {
    &ServoGaz1 = &FSi_Mot1 / 16
  }
}

Var 0081, name FSi_Mot2, Link FSUIPC_IN, Offset $0924, Length 2
{
  IF &SW_AT_Engage = 1
  {
    &ServoGaz2 = &FSi_Mot2 / 16
  }
}

Var 0106, name FSo_Gear, Link FSUIPC_OUT, Offset $0BE8, Length 4

Var 0108, name FSi_GearNose, Link FSUIPC_IN, Offset $0BEC, Length 4
{
  L0 = &FSi_GearNose   
  IF L0 >= 16383
  {
    &L_GearNoseGree = 1   
    &L_GearNoseRed = 0   
  }
  ELSE
  {
    IF L0 = 0
    {
      &L_GearNoseGree = 0   
      &L_GearNoseRed = 0   
    }
    ELSE
    {
      &L_GearNoseRed = 1   
      &L_GearNoseGree = 0   
    }
  }
}

Var 0110, name FSi_GearLeft, Link FSUIPC_IN, Offset $0BF4, Length 4
{
  IF &FSi_GearLeft >= 16383
  {
    &L_GearLeftGree = 1   
    &L_GearLeftRed = 0   
  }
  ELSE
  {
    IF &FSi_GearLeft = 0
    {
      &L_GearLeftGree = 0   
      &L_GearLeftRed = 0   
    }
    ELSE
    {
      &L_GearLeftRed = 1   
      &L_GearLeftGree = 0   
    }
  }
}

Var 0112, name FSi_GearRight, Link FSUIPC_IN, Offset $0BF0, Length 4
{
  IF &FSi_GearRight = 16383
  {
    &L_GearRightGre = 1   
    &L_GearRightRed = 0   
  }
  ELSE
  {
    IF &FSi_GearRight = 0
    {
      &L_GearRightGre = 0   
      &L_GearRightRed = 0   
    }
    ELSE
    {
      &L_GearRightRed = 1   
      &L_GearRightGre = 0   
    }
  }
}

Var 0114, name FSio_AutoBrake, Link FSUIPC_INOUT, Offset $2F80, Length 1     // AUTOBRAKE
{
  IF &FSio_AutoBrake <> 0     // Position <> RTO
  {
    &L_AutobrkDisab = 0   
  }
}

Var 0116, name FSi_TAS, Link FSUIPC_IN, Offset $20B8, Length 2     // True Air Speed * 128
{
  L0 = &FSi_TAS   
  &TAS = L0   
}

Var 0124, name PotFlaps, Link USB_ANALOGIC, Device 1, Input 1, PosL 90, PosC 173, PosR 255     // Manette Flaps
{
  L0 = &PotFlaps * 64
  L1 = &PotFlaps * 4
  &FSo_Flaps = L0   
  &ServoFlaps = L1   
}

Var 0126, name PotMoteur1, Link USB_ANALOGIC, Device 1, Input 2, PosL 30, PosC 84, PosR 140     // Throttle_moteur1
{
  IF &SW_AT_Engage = 1
  {
    &FSo_Throttle1 = &PotMoteur1 * 64
  }
}

Var 0128, name PotMoteur2, Link USB_ANALOGIC, Device 1, Input 3, PosL 30, PosC 84, PosR 140     // Throttle_Moteur 2
{
  IF &SW_AT_Engage = 1
  {
    &FSo_Throttle2 = &PotMoteur2 * 64
  }
}

Var 0130, name PotSpoilers, Link USB_ANALOGIC, Device 1, Input 4, PosL 32, PosC 89, PosR 146     // Manette_Spoilers
{
  L0 = &PotSpoilers   
  L1 = L0 * 64     // 64=16383/255
  &FSo_Spoilers = L1         // OUT FS Spoilers
  IF L0 < 75     // Spoilers DOWN
  {
    L0 = 0   
    &FSo_SpoilARM = 0   
    &ServoSPOILERS = 1023   
  }
  ELSE
  {
    IF L0 >= 75
    {
      IF L0 <= 100
      {
        &FSo_SpoilARM = 1   
        &ServoSPOILERS = 940         // Spoilers ARMED for Autodeployement
      }
    }
  }
}

Var 0135, name ServoSPOILERS, Link USB_SERVOS, Device 1, Output 1, PosL 1023, PosC 512, PosR 1     // Servo Spoilers

Var 0136, name ServoGaz1, Link USB_SERVOS, Device 1, Output 2, PosL 0, PosC 512, PosR 1023     // ServoGaz1

Var 0137, name ServoGaz2, Link USB_SERVOS, Device 1, Output 3, PosL 0, PosC 512, PosR 1023     // ServoGaz2

Var 0138, name ServoFlaps, Link USB_SERVOS, Device 1, Output 4, PosL 1023, PosC 512, PosR 0     // Servo Flaps

Var 0499, name SW_AT_Engage, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 61, Type P     // SW_Autothrottle ON
{
  L0 = &SW_AT_Engage   
  IF L0 = 1
  {
    &SW_AT_DisEngag = 0   
  }
}

Var 0500, name SW_AT_DisEngag, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 62, Type P     // SW_autothrottle OFF
{
  L0 = &SW_AT_DisEngag   
  IF L0 = 1
  {
    &SW_AT_Engage = 0   
  }
}

Var 0501, name L_Spoiler_ARM, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 11

Var 0502, name L_StabOTrimCap, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 12

Var 0503, name L_AP_oran_Capt, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 13

Var 0504, name L_Spoiler_Ext, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 14

Var 0505, name L_AP_roug_Capt, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 15

Var 0507, name L_AT_orang_Cap, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 17

Var 0508, name L_FMC_roug_Cap, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 18

Var 0509, name L_AT_roug_Cap, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 19

Var 0510, name L_FMC_oran_Cap, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 20

Var 0520, name L_GearRightGre, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 41

Var 0521, name L_GearLeftGree, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 42

Var 0522, name L_GearLeftRed, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 43

Var 0523, name L_GearRightRed, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 45

Var 0524, name L_GearNoseGree, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 47

Var 0525, name L_GearNoseRed, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 48

Var 0526, name L_FlapsTransit, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 37

Var 0527, name L_FlapsExtend, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 39

Var 0528, name L_AutobrkDisab, Link IOCARD_OUT, Device 1, Output 33

Var 0940, name SW_GearUP, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 29
{
  L0 = &SW_GearUP   
  IF L0 = 1
  {
    &SW_GearDOWN = 0   
    L0 = 0   
    &FSo_Gear = TOBCD L0
  }
}

Var 0941, name SW_GearDOWN, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 30
{
  L0 = &SW_GearDOWN   
  IF L0 = 1
  {
    L0 = 16383   
    &FSo_Gear = TOBCD L0
    &SW_GearUP = 0   
  }
}

Var 0980, name Rot_AB_BCD1, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 50     // AutoBrake BCD Input 1
{
  CALL &Routine_Rot_AB
}

Var 0981, name Rot_AB_BCD2, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 45     // AutoBrake BCD Input 2
{
  CALL &Routine_Rot_AB
}

Var 0982, name Rot_AB_BCD3, Link IOCARD_SW, Device 1, Input 53     // Autobrake BCD Input 3
{
  CALL &Routine_Rot_AB
}

Var 1000, name Routine_Rot_AB, Link SUBRUTINE     // Rotary autobrk_BCD
{
  L0 = &Rot_AB_BCD1   
  L1 = &Rot_AB_BCD2 * 10
  L2 = &Rot_AB_BCD3 * 100
  &Rot_AB_tmp = L0 + L1
  &Rot_AB_tmp = &Rot_AB_tmp + L2
  IF &Rot_AB_tmp = 0
  {
    &FSio_AutoBrake = 0         // position RTO
  }
  ELSE
  {
    IF &Rot_AB_tmp = 1
    {
      &FSio_AutoBrake = 1         // Position OFF
    }
    ELSE
    {
      IF &Rot_AB_tmp = 10     // Position 1
      {
        &FSio_AutoBrake = 2   
      }
      ELSE
      {
        IF &Rot_AB_tmp = 11     // Position 2
        {
          &FSio_AutoBrake = 3   
        }
        ELSE
        {
          IF &Rot_AB_tmp = 100     // Position 3
          {
            &FSio_AutoBrake = 4   
          }
          ELSE
          {
            IF &Rot_AB_tmp = 101     // Position MAX
            {
              &FSio_AutoBrake = 5   
            }
          }
        }
      }
    }
  }
}

Var 9000, name FlapPosition, Link SUBRUTINE
{
  L1 = &FSi_FLAPS   
  IF L1 = 0
  {
    &L_FlapsTransit = 0   
    &L_FlapsExtend = 0   
  }
  ELSE
  {
    CALL &Sub_MIP_transi
  }
}

Var 9001, name Sub_MIP_transi, Link SUBRUTINE     // tempo transit/expend
{
  IF &L_FlapsExtend = 1
  {
    &L_FlapsExtend = 0   
  }
  &L_FlapsTransit = 1   
  L0 = &FSi_FLAPS / 2047
  L0 = TRUNC L0     // Nbre de cran
  L1 = L0 * 120
  L2 = L1   
  IF L2 = 0
  {
    L2 = 1   
  }
  &L_FlapsExtend = TIMER 1 ,1 ,L2
  &L_FlapsTransit = TIMER 0 ,-1 ,L2
}

Var 9500, name Clig_LedAutoBr, Link SUBRUTINE     // Clignotement Led AutoBrake
{
  &L_AutobrkDisab = 1   
  &L_AutobrkDisab = TIMER 0 ,-1 ,10
}

Var 9900, name Sub_MIP_servo, Link SUBRUTINE     // Envoie Valeur FLAPS au servo
{
  L0 = &FSi_FLAPS   
  IF L0 > 16383
  {
    L0 = 16383   
  }
  IF L0 < 0
  {
    L0 = 0   
  }
  L1 = 360   
  L2 = L0 / 21844
  &ServoSPOILERS = L2 * L1
}


[pierre01]

Merci Jean Louis,
Mais ça ne me dit rien, ta routine est trop compliquée pour moi

Pour mes servos, je sais envoyer les commandes qui les pilotent, mon soucis est qu'ils ne bougent pas en correspondance avec ceux de FS.
Par Ex, le fuel flow est à peu près conforme à FS au dessus de 10Gal/H, mais se décale en dessous et de plus en plus vers les basses valeurs ...
Je bute sur le fait que, en tout cas pour cette gauge, il n'y a pas vraiment de "0", les graduations commences à "3" ...
Et je limite la course de mes servos vers le bas comme vers le haut.
J'ai, bien sur calculé combien il y a de pas de servo par Gal/H mais ça ne correspond pas ...

N'y a t-il vraiment personne qui puisse m'aider ???

[chtipilot]

Bonsoir Pierre,

Et si tu mettais le servo hors tension à la valeur mini "3" ?? (coupure servo=> if "valeur mini" => &servo = 0)

Les servos ont effectivement du mal à suivre....j'ai le même problème avec mes flaps qui n'ont pas une échelle régulière.

Pauvre de nous
Je ne suis pas dans la prog en ce moment car je prépare mon plan de vol pour lundi (vol réel dans le PIT 737)

Bon courage si j'ai autre chose je te fais signe
Amitiés,
Jean-Louis

[worldhugo]

Bonjour à tous,
sioc prend bien les décimales mais il ne fait pas mettre de virgule mais un point. Je me penche sur ton problème ce soir et te donne les résultats de mes tests dès que j'ai du nouveau (difficile car je n'ai pas de servo).

Pourrai-je avoir la valeur de ton servo quand l'éguille est sur 3,10,15 et 20 stp

A+

Hugo

[stevelep]

J'ai pas fait cette gauge là, mais comme réflexion générale, j'essaierais de calibrer ma gauge de manière
plus empirique que par calcul, si tu veux qu'elle corresponde bien à l'instrument virtuel.

Je ferais un tableau valeur offset , valeur gauge FS, valeur servo avec plusieurs points de mesure
Ensuite fait des calculs pour trouver le coefficient de conversion offset -> servo direct sans passer par
les calcul de conversion de poids et d'unité anglaise
et essaye de voir si le rapport est linéaire sur l'échelle de valeur.
Ensuite tu appliques ta formule dans le SIOC:

L0 = &offset * &coeff
L0 = L0 + z // décalage du zéro
L0 = LIMIT x y 0 // limites des graduation de la gauge
&servo = L0

Voila

BOB

PS: pour mes gauges j'ai systématiquement utilisé des variables IOCP à la place des offsets FSUIPC
les valeurs sont déjà converties, elle sont plus fluides et le taux de rafraichissement est plus élevé ...

[nonolight]

PS: pour mes gauges j'ai systématiquement utilisé des variables IOCP à la place des offsets FSUIPC

Voilà qui va certainement aider notre ami Pierre !

Nono

[pierre01]

Ouf ... j'ai cru que tout le monde était parti en vacances

sioc prend bien les décimales mais il ne fait pas mettre de virgule mais un point. Je me penche sur ton problème ce soir et te donne les résultats de mes tests dès que j'ai du nouveau

Hugo, je savais pour le point, je voulais savoir s'il était possible de voir les nombres décimaux dans la console ?
Et je suis preneur de tes idées et conseils bien sur !

Je ferais un tableau valeur offset , valeur gauge FS, valeur servo avec plusieurs points de mesure
Ensuite fait des calculs pour trouver le coefficient de conversion offset -> servo direct sans passer par
les calcul de conversion de poids et d'unité anglaise
et essaye de voir si le rapport est linéaire sur l'échelle de valeur.
Ensuite tu appliques ta formule dans le SIOC:

L0 = &offset * &coeff
L0 = L0 + z // décalage du zéro
L0 = LIMIT x y 0 // limites des graduation de la gauge
&servo = L0

Super idée Bob, Je vais partir dans ce sens, deux questions cependant :

PS: pour mes gauges j'ai systématiquement utilisé des variables IOCP à la place des offsets FSUIPC
les valeurs sont déjà converties, elle sont plus fluides et le taux de rafraichissement est plus élevé ...

- Là, je suis un peu perdu, c'est quoi les variables IOCP ?
- Si ce n'est pas linéaire, comment faire le code, graduation par graduation, ça risque d'être sacadé non ?
J'avais déjà remarqué qu'en utilisant L0, L1 et L2, les mouvements était sacadés, d'ou ma question sur les décimales !!!

En tout cas, merci, je repars au travail !