A mon humble avis tu devrais décomposer le problème en deux grandes parties:
1- la gestion du déplacement physique de la plateforme, plus précisément des vérins. Le déplacement des actuateurs va dépendre étroitement de la configuration géométrique choisie pour la plateforme. Il en existe plusieurs principes différents assez différents les uns des autres au niveau fonctionnement.
Ton choix dépendra des contraintes d’encombrement, d’amplitude déplacement et aussi et surtout du poids de la cabine à transporter. Si c’est pour déplacer un cockpit de 320 avec sa visu, on atteint tout de suite la centaine de kilos, à laquelle il faut ajouter le ou les pilotes. Autant dire que pour pouvoir déplacer une plateforme de 200 kilos en toute sécurité avec des déplacements en porte à faux et centre de gravité décentré, il va non seulement falloir des vérins extrêmement costauds mais également une plateforme à toute épreuve (structure métal) au niveau des assemblages, rigidité et liaisons pour pouvoir en supporter les contraintes. Tant que tu n’auras pas défini un cahier de charges et dès le départ envisagé une chasse aux poids superflus, la prog est à mon avis secondaire. La plateforme en hexapode de type Stewart est la plus courante mais il existe d’autres solutions.
Admettons que tu aies solutionné tous ces challenges, la première étape est à mon sens une programmation du hardware qui définit des mouvements et déplacements physiques des vérins de plateforme sur les trois axes à partir d’une position A en (xyz) avec des inclinaisons données sur les 3 axes vers une position B (x’y’z’) avec trois autres inclinaisons.
Le déplacement de la plateforme doit se faire dans le cadre d’un volume maximal de déplacement qui ne sera peut être pas simplement lié aux limites de déplacement des vérins, mais plutôt aux capacités de déport de charge de la plate-forme, qui seront probablement atteintes avant les butées des vérins. Le centre de gravité de la cabine devra être en permanence maintenu au centre du triangle de sustentation materialisé par les points d’accroche de tes vérins sur le sol, sinon l’ensemble va probablement basculer ou l’effort sur un des points d’appuis sera tel que les vérins vont plier ou les attaches s’arracher.
Je fais un peu dans le catastrophisme à dessein, juste pour rappeler que brinquebaler une masse de plusieurs dizaines de kilos a plusieurs centimètres du sol nécessite un truc costaud et bien calculé au niveau structure, surtout s’il y a une personne dessus!
2-Une fois que tu t’es assuré de pouvoir déplacer ta plateforme en sécurité d’un point À vers B en ajoutant de surcroît un paramètre de vitesse variable de m (pour simuler les turbulences par exemple), tu peux à mon sens passer à la simulation des accélérations donnés par le simu (qui lui dispose d’une référentiel inchangé sur les trois axes) et convertir ces accélérations en déplacements complexes de la plateforme qui prennent en compte comme le disait Fab l’effet de la gravité. Et qui gère et également le retour lent de la plateforme à une position de repos, prêt pour pouvoir simuler le prochain mouvement.
La technique des » washout filters » est utilisée dans ce principe, basé sur des retours de la plateforme à sa position de base avec des accélérations en dessous du seuil de detectabilité par l’oreille interne humaine (Otholites et canaux semi circulaires)
Un excellent article ici:
https://en.m.wikipedia.org/wiki/Motion_simulatorC’est un sacré challenge technique et mécanique que tu choisis et je te tire mon chapeau pour ça.
Mais à mon sens inutile de te prendre la tête avec la simulation des accélérations tant que tu n’as pas géré le déplacement physique de ta plateforme.
Tiens nous au courant!
Jacques