
(Désolé, ce qui suit va être un peux technique ....

PID tu connais ? (https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID)
Pour le coup, je n'ai pas intégré la fonction actuellement. La vitesse du moteur est réglable mais fixe. j'ai juste créé une zone de batement à -2 et +2 positions autour de la consigne, histoire d'avoir le moteur qui n'oscille pas
Une fois la carte réalisée, je peux imaginer faire varier la vitesse du moteur en fonction de la distance à parcourir en intégrant le fameux régulateur PID ...